Guerrero es abogado de la Universidad Javeriana de Bogotá, con especialización en ciencias socieconómicas de la misma universidad.
Es magistrado de la Corte Constitucional desde septiembre de 2012 por elección realizada por el Senado de la República de terna elaborada por el Consejo de Estado.
Se ha desempeñado como magistrado auxiliar de la Corte Constitucional, asesor jurídico y asistente secretario general de la Federación Nacional de Cafeteros, magistrado auxiliar de la Sala Administrativa del Consejo Superior de la Judicatura, director (E) de la Unidad de Carrera Judicial del Consejo Superior de la Judicatura, entre otros cargos.
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